ここでは、MATLAB Home（マットラボのホームライセンス）について紹介します。
個人利用の場合でもお手頃価格だと思います。
制御系設計ツールのデファクト・スタンダード
制御系設計ツールと言えば、MATLAB、MATLAB/SIMULINKといった方が分かりやすいかもしれません。
MATLABは、MathWorks社（The MathWorks, Inc.）のソフトウェア（技術計算言語、プログラミング環境）で、制御系設計のデファクト・スタンダードです。
企業では、MATLABよりもSIMULINKの方が使われているイメージがありますが、私は主としてMATLABを使ってきました。
このブログで説明している振動制御（LQ制御）は、研究室時代にMATLABのControl System Toolboxを使い、制御系設計、シミュレーションを行い、振動制御実験では、MATLABで計算したフィードバックゲインで振動制御をやっていました。
ワープロかPC-98と一太郎へと急速に変わっていった頃でもあります。
オープンソースの制御系設計ツールにScilab（サイラボ）がありますが、MATLAB Home（ホームラインセンス）があることを知ってしまってからはScilab（サイラボ）の方はあまり進んでいません。
Scilab（サイラボ）については、以下の記事をご参照ください。
MATLABとの初めての出会い
私のMATLABとの出会いは、研究室のMacintosh（マッキントッシュ、略してマック）でした。
行列計算が簡単にしかも高速に処理されるので、現代制御理論を使った制御系設計やシミュレーションにはもちろんのこと、論文作成にも活躍してくれました。
そして、初めて買ったパソコンがMacintosh IIci。
今振り返るとClassicが発売されたころでよく買ったなと思います。
MATLABとの再会？
MATLABのホームライセンス、先輩から「1万円程度で個人利用できるMATLABがある」というのを聞いていはいたのですが、使うときでよいかとそのまま放置していました。
2020年3月、改めて調べてみました。
- MATLAB ¥15,500（税別）
- 各アドオン ¥4,490 （税別）
このブログで紹介している振動制御であれば、
- 制御システム：Control System Toolbox
は必須です。
- 信号処理：Signal Processing Toolbox
があると計測データなどの処理もできるようになります。
機能制限はないのですが、
- 「非営利目的の個人利用に限ります。」
と明記されています。
どこまでが「非営利」なのかは詳細確認する必要がありますが、なかなか魅力的ではあります。
詳細は、Googleで検索してください。
その他の制御系設計ツール：Python
制御系設計ツールをネットで調べてみると、「Python」が出てきます。
どうやらプログラミング言語の１つで、MATLABと同じ様な制御系設計ができるようです。
試してみたいとは思うものの、
- Pythonの環境を作る必要がある（ネットに情報はありますが）
- MATLAB Homeの価格はかなり強力（非営利目的にひっかかりますが）
- 興味はあるが今すぐ使う理由がない（これが一番の理由）
といった理由でこちらは手を着けていません。
その他の制御系設計ツール：GNU Octave
2020年5月、オープンソースのMATLABコンパチブル？らしい、GNU Octaveを知りました。
基本的なところから試してみようと思います。
まとめ
ここでは、制御系設計ツールのデファクトスタンダード「MATLAB Home（マットラボのホームライセンス）」について、以下の項目で説明しました。
- 目次制御系設計ツールのデファクト・スタンダード
- MATLABとの初めての出会い
- MATLABとの再会（予定）？
- その他の制御系設計ツール：Python
- その他の制御系設計ツール：GNU Octave
